Содержание работы:

          Модели инструментальных погрешностей гироскопов и акселерометров не являются стационарными, так как все коэффициенты, входящие в эти модели, зависят от параметров движения объекта. Следовательно, с течением времени значения коэффициентов начнут отличаться от тех коэффициентов, на которые были настроены нейронные сети первоначально. Из-за этого возникнет и будет нарастать ошибка определения навигационных параметров. Для устранения этой ошибки необходимо проводить дообучение нейронных сетей во время движения, используя при этом принятую за идеальную информацию от какого-либо корректирующего устройства. В качестве такого корректирующего устройства может использоваться приемник спутниковой навигационной системы (СНС). При этом алгоритм дообучения будет выглядеть следующим образом:

где    i = x,y - оси координат,

Xi - значения координат,

Vi - значения скоростей,

ei - невязки настройки сети,

Di - приращения параметров на шаге,

di - инструментальные погрешности датчиков.

Back to Top

Last updated: ноября 16, 2000.