10.11.2000

Журнал исследований

Добавили на вход нейросетевого контроллера, как предлагалось ранее, дополнительную информацию об угловых скоростях объекта. Т.е., используется следующая схема:

где

При моделировании использовались следующие н.у.:

% Таблица начальных условий. %+----------------------------------------------------------------------------+ %| N | Наименование параметра | Значение параметра | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %| 1.| Количество нейронов нейросети №1: | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ S1=8; SS1=8; SSS1=8; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %| 2.| Количество нейронов нейросети №2: | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ S2=3; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %| 3.| Начальное значение углов ориентации(град.):| | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ ksi_midl=0; tetta_midl=0; gamma_midl=0; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %| 4.| Начальные погрешности углов ориен-и(град.):| | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ delta_ksi0=0; delta_tetta0=0; delta_gamma0=0; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %| 5.| Начальные угловые скорости объекта (рад/с):| | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ w_x_midl=0; w_y_midl=0; w_z_midl=0; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %| 6.| Начальное местоположение (град.): | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ fi_midl=56; lambda_midl=37; h_pol=0; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %| 7.| Начальная скорость (м/с): | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ vx_midl=50; vy_midl=50; vz_midl=0; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %| 8.| Начальное ускорение объекта (м/с^2): | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ nx_midl=0; ny_midl=0; nz_midl=9.81; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %| 9.| Постоянные дрейфы гироскопов (рад/с): | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ B0(1,1)=4.8e-5; B0(2,1)=0;%4.8e-5; B0(3,1)=0;%4.8e-5; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %|10.| Ошибки масштабных коэффициентов и ошибки | | %| | установки осей чувтвительности гироскопов | | %| | относительно осей приборного базиса: | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ bp=zeros(3); %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %|11.| Случайные дрейфы гироскопов (рад/с): | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ B0s(1,1)=0;%4.8e-6; B0s(2,1)=0;%4.8e-6; B0s(3,1)=0;%4.8e-6; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %|12.| Сдвиги нулей акселерометров (м/с^2): | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ A0(1,1)=1e-2; A0(2,1)=1e-2; A0(3,1)=0; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %|13.| Случайные погрешности акселерометров(м/с^2)| | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ A0s(1,1)=0;%1e-3; A0s(2,1)=0;%1e-3; A0s(3,1)=0; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %|14.| Время полета(с): | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ time_pol=2000; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %|15.| Шаг интегрирования(с): | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ h=1; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %|16.| Включение,период работы и выключение СНС(с)| | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ SNS_on=1200; period_SNS=400; SNS_off=SNS_on+period_SNS; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %|17.| Ширина и размерность обучающей сетки для: | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %| | инверсной сети | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ def_vx(1)=5; quan_vx(1)=3; def_vy(1)=5; quan_vy(1)=3; def_fi(1)=0.6; quan_fi(1)=7; def_lam(1)=0.6; quan_lam(1)=7; def_nx(1)=1; quan_nx(1)=3; def_ny(1)=1; quan_ny(1)=3; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %| | контроллера | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ def_vx(2)=5; quan_vx(2)=3; def_vy(2)=5; quan_vy(2)=3; def_fi(2)=0.6; quan_fi(2)=5; def_lam(2)=0.6; quan_lam(2)=5; def_nx(2)=1; quan_nx(2)=3; def_ny(2)=1; quan_ny(2)=3; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %| | модели уравнений ориентации | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ def_ksi(1)=2; quan_ksi(1)=3; def_tetta(1)=2; quan_tetta(1)=3; def_gamma(1)=2; quan_gamma(1)=3; def_wx(1)=0.0005; quan_wx(1)=3; def_wy(1)=0.0005; quan_wy(1)=3; def_wz(1)=0.0005; quan_wz(1)=3; %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ %|18.| Масштабный коэффициент обучения: | | %+---+--------------------------------------------+---------------------------+ global koeff_train; koeff_train=1;

Для этого случая были получены следующие графики:

На последнем наборе графиков представлены графики угловых скоростей объекта. Они выведены для того, чтобы приблизительно прикинуть, что должен корректировать контроллер.

Из остальных графиков видно, что никаких изменений в работе навигационной системы не произошло. Чем это объяснить? Дело в том, что при обучении к каждому элементу вектора P_ctrl добавлялись компоненты w_x, w_y и w_z. Т.е. во всех элементах вектора P_ctrl последние три строки были одинаковыми. И естественно, что нейросеть не обучилась изменению угловых скоростей.

Отсюда следует вывод, что угловые скорости, также как и линейные скорости, координаты местоположения и ускорения надо варьировать для формирования обучающего вектора P_ctrl.

Back to Top

Last updated: ноября 16, 2000.

Сайт создан в системе uCoz